諧波齒輪減速機是利用一個可控制的彈性變形來實現機械運動的傳遞。這類減速機由波發生器、柔性件和剛性件 3個基本構件組成的機械傳動。這種傳動是在波發生器的運轉下，使柔性輪產生彈性變形并與剛性輪相互作用而達到傳遞運動或動力的目的。柔輪的外齒比剛輪的內齒少兩個。波發生器轉動時，相應的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內齒；在短軸的方向，外齒則全脫開內齒。當剛輪處于固定位置，波發生器轉動時，柔輪的外齒會依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移移動會呈近似于正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。

  諧波齒輪減速機是一種新型的齒輪減速機，它是利用柔性齒輪產生的可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間產生相對錯齒從而傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞有著質的差別，具有精度高、承載力強等優點，與普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。諧波齒輪減速機在國民經濟的各行業中都得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，諧波齒輪傳動的優越性更能得到體現。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦。