因為速比不同，所以減速機被分為單級與雙級這兩種，單級減速機是由齒輪或者渦輪傳動所組成后的一種單體結構，雙級減速機又被稱作雙段蝸輪蝸桿減速機，可分為雙級鑄鐵蝸輪減速機與雙級RV蝸輪減速機。雙級減速機與單級減速機相比，就是多了一個傳動裝置。單級減速機速比：1/10～1/80 ，雙級減速機速比：1/100～1/3600 
而RV系列減速機的速比，單級與雙級的速比都同為：7.5、10、15、20、25、30、40、50、60、80、100等。減速機的結構形式主要是根據減速機的齒輪類型、減速形式而劃分的。
  按減速機的齒輪副結構型式分，主減速機的齒輪傳動主要有螺旋錐齒輪式傳動、雙曲面齒輪式傳動、圓柱齒輪式傳動（又可分為軸線固定式齒輪傳動和軸線旋轉式齒輪傳動即行星齒輪式傳動）和蝸桿蝸輪式傳動等形式。優點：能實現大傳動比，雙級減速機的結構緊湊，傳動比較平穩，減速機的輸入、輸出端能垂直相互布局，減速機的應用范圍比較廣，自鎖性能強。缺點是：效率低、發熱大、渦輪采用有色金屬制造、結構較為復雜。